上述代码给 PE1 输出的信号高电平 （1），低电平为 （1），总周期为 （2），即频率约为 38.5kHz。总共输出 （3）个周期的信号，即持续时间约为 1ms（ 38×26 约等于 1000μs）。用PE1发送持续1毫秒的38.5kHz的红外光，如果红外光被小车路径上的物体反射回来，红外检测器将给微控制器发送一个信号，让它知道已经检测到反射回的红外光。让每个IR LED探测器组工作的关键是发送1毫秒频率为38.5kHz的红外信号，然后立刻将IR探测器的输出存储到一个变量中。下面是一个例子，它发送38.5kHz信号给连接到PE1的IR发射器，然后用整型变量irDetectLeft存储连接到PE2的IR探测器的输出。编写PE1口输出38.5KHz的信号 1s的代码（4）irDetectLeft= PE3state();当没有红外信号返回时，探测器的输出状态为高；当它探测到被物体反射的 38500Hz 红外信号时，它的输出为（5），我们用 PE2 和 PE3 引脚的状态来检查是否有红外发射。因红外信号发送的持续时间为 1ms，因此IR 探测器的输出如果处于低，其持续状态也不会超过 1ms，因此发送完信号后必须立即将 IR 探测器的输出存储到变量中，这些存储的值会显示在调试终端或被机器人小车用来导航。