_______ 也称导引，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在导引过程中以______ 的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内； ______ 则是通过存储内容的回放，机器人就能在一定精度范围内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容。

______ 的主要目的是检查示教生成的动作以及末端工具指向位置是否已登录。

______ 是利用计算机图形学的成果，在计算机中建立起机器人及其工作环境的模型，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下编程，进而产生机器人程序。

对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（ ）。 ①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；④插补方式

A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④

机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（ ）。 ①位置坐标；②插补方式；③再现速度；④作业点 / 空走点

A. ①②
B. ①②③
C. ①③
D. ①②③④

与传统的在线示教编程相比，离线编程具有如下优点：（ ）。 ①减少机器人的非工作时间；②使编程者远离苛刻的工作环境；③便于修改 机器人程序；④可结合各种人工智能等技术提高编程效率；⑤便于和 CAD/CAM 系统结合，做到 CAD 、 CAM 、 Robotics 一体化

A. ①②④⑤
B. ①②③
C. ①③④⑤
D. ①②③④⑤

虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，人们也试图通过采用传感器使机器人智能化，但在复杂的生产现场和作业可靠性等方面处处碰壁，难以实现。因此，工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状。（）

A. 对
B. 错