题目内容

谐波齿轮传动，由刚轮，柔轮，（）三部分组成

A. 行星架
B. 太阳轮
C. 中间齿轮
D. 波发生器

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机器人的关节空间轨迹已经确定，求驱动器的驱动力或力矩，称为（）。

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传感器能把特定的（）按一定的规律转换为可有信号输出。

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B. 电压
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D. 电阻