已知摇杆长度c，机架长度d，是摇杆摆ψ角，行程速比系数k，请你简单描述，用图解法设计曲柄摇杆机构的步骤。

A. 心轴
B. 转轴
C. 传动轴
D. 曲轴

A. 心轴
B. 转轴
C. 传动轴

A. 轴颈
B. 轴头
C. 轴肩

A. 改用高强度合金钢
B. 改变轴的直径
C. 改变轴的支承位置
D. 改变轴的结构