根据直流电动机的电磁转矩公式T_ed=C_mФ_dI_d可知，改变电磁转矩方向有两种方案：保持磁场方向不变，通过改变电枢电压极性使电流反向实现可逆运行的系统，称为______可逆系统；保持电枢电压极性不变，通过改变励磁电流方向实现可逆运行的系统，称为______可逆系统。