刚体的平面运动可以简化为一个平面图形在自身平面内的运动。平面图形的运动可以分解为随基点的____和绕基点的____。其中­­­­____部分为牵连运动,它与基点的选取____关;而____部分为相对运动,它与基点的选取____关。