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机器人关节的种类决定了机器人的___,___关节、___关节、___关节和___关节是机器人机构中经常使用的关节类型。

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机器人的主要技术参数有___、___、___、___、___、___。

根据能量转换方式的不同可把机器人驱动类型分为_____和_____和_____和_____四种

按照机器人的控制方式可把机器人分为_____和_____

工业机器人的坐标系主要包括_____和_____和_____和_____和_____

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