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当机构的原动件的数目大于机构的自由度的数目时，机构的运动将不确定。
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机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动。则称这种自由度为机构的局部自由度，在计算机构自由度时，一定要考虑。
在计算自由度时，应将虚约束（引入虚约束的构件及其运动副）除去不计。
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