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工业机器人的腕部是_和_的连接件

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按结构特征来分，常见的工业机器人可以分为直角坐标机器人、多关节机器人_、_等。

按照控制方式不同，机器人可以分为两种_、_。

机器人机座可分为___和行走式两种。

在几种不同结构形式的工业机器人中，直角坐标系工业机器人的位置精度最___。