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简单描述一下，工业机器人视觉系统的工作过程。

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基于计算机的工业机器人视觉系统由（）、（）、（）、（）、（）、（）、（）等部分组成。

在工业应用中，工业机器人视觉系统简称（），根据机器人与摄像机之间的相对位置关系可以将机器人本体手眼系统分为Eye-in-Hand（EIH）系统和Eye-to-Hand（ETH）系统。

Eye-in-Hand式系统：摄像机安装在工业机器人（），并跟随本体一起运动的视觉系统。

Eye-to-hand式系统：摄像机安装在工业机器人本体之外的（），在机器人工作过程中不随机器人一起运动，利用摄像机捕获的视觉信息来引导机器人本体动作。