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平面运动副可分为和高副,低副又可分为转动副和。

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平面运动副的最大约束数为个。

机构具有确定相对运动的条件是:机构的自由度数目大于零且主动件数目。

重合在一起的多个转动副称为。

在机构中不产生实际约束效果的重复约束称为。