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铰链四杆机构中，曲柄与摇杆均为_,其中曲柄作_运动，摇杆作______运动。

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极位夹角θ和行程速比系数k的关系是，当极位夹角θ越大，则行程速比系数k越___，急回特性越_（显著/微弱），机器效率越（高/低），机器动载越_（大/小）,机器所受冲击越_____（大/小）。

当铰链四杆机构机构存在极位夹角θ时,机构便具有急回运动特性。且θ角越大,K值越_______,机构的急回性质也越显著

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机构运动简图是抛开复杂外形，用（）与（）的符号，按比例绘制的，表达机构运动关系的图。