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光电编码器包括绝对式及增量式，增量式编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号，A相和B相妈咪冲信号的相位差为（）度。

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带抛物线过渡的线性插值中，过渡段的加速度不能过（）（大、小），否则无法得到希望的运动。

在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法时寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。

机器人关节的控制可以包括（）控制、速度控制、电流控制和力控制等。

一般来说，力控制比位置控制具有更（）（高、低）的频率，因此也就更容易受到干扰的影响。