阅读以下说明，回答问题1～2，将解答填入对应栏内。
VPN是通过公用网络Internet将分布在不同地点的终端联接而成的专用网络。目前大多采用IPsec实现IP网络上端点间的认证和加密服务。
某公司的网络拓扑结构如图2-1所示，采用VPN来实现网络安全。请简要叙述从公司总部主机到分支机构主机通过IPsec的通信过程。