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6点法建立的工具坐标系，这里的工具坐标系完全由建立时候系统定义。

A. 对
B. 错

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6点法定义的工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴也需要自己定义。

A. 对
B. 错

当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

A. 对
B. 错

工具参考第 4个点以此姿态垂直靠上固定点，工具参考点垂直于固定点。

A. 对
B. 错

对误差进行确认，越小越好，但也要以实际验证效果为准。

A. 对
B. 错