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主控制器给定：() ；副控制器给定：()。

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在串级控制系统中，有（ )控制器，分别接受来自不同对象不同部位的测量信号，其中一个控制器的（）作为另一个控制器（），而后者的输出去控制控制阀以改变操纵变量，从系统结构上看，这两个控制器是（）工作的。

串级控制系统中，副回路具有（）、粗调、（）特点。

副回路组成：() 、 () 、() 、()。

主变量、副变量？