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两构件通过面接触形成的可动连接称（）。

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两构件通过直接接触形成的可动连接称为（）。

机械具有确定运动的条件是（）等于自由度。

机构中的构件可分为（），从动件和机架。

两平面运动构件在瞬心处的速度必然（）。