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为了保证系统的稳定性，最小相位系统Bode图的幅频相频曲线应在Wc附近相当宽的频率段上的斜率保持为____。

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系统传递函数分子多项式为m阶，分母多项式为n阶（n>m），其极坐标图从度的方向终于。

设反馈控制系统的开环传递函数G(s)H(s)关于D形围线（或广义D形围线）的映射曲线为Γ，那么系统稳定的充分必要条件是曲线Γ不穿过(-1,j0)点，且时针包围临界点(-1,j0)的圈数等于开环传递函数在的极点数。

对于最小相位系统（开环零极点都位于左半平面），度量闭环系统相对稳定性的方法是用开环频率特性曲线与(-1,j0)点的接近程度来表征，通常用和来度量。

幅值稳定裕量h>1说明系统稳定；相角稳定裕量r<0，说明系统____。