工业机器人技术与应用-南京信息职业技术学院

工业机器人技术与应用-南京信息职业技术学院

开课学校：南京信息职业技术学院授课老师：黄丽娟、赵海峰、宋强、崔吉中国大学MOOC

单元2 工业机器人的数学基础

1、【单选题】刚体在三维空间中的位姿可用来描述（）

A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵
B. 由位置矢量组成的3x1矩阵
C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵
D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵

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2、【单选题】在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。

A. L
B. P
C. J
D. F

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3、【判断题】手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A. 对
B. 错

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4、【单选题】机器人手部的位姿是由( )构成的。

A. 位置与速度
B. 位置与运行状态
C. 姿态与位置
D. 姿态与速度

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