无静差直流调速系统稳态工作时，在稳态工作点上，下列说法正确的是（）
ASR的输出大小取决于转速和电机的电流；
B. ASR的输出大小取决于输入偏差的大小；
C. 转速由给定电压决定；
D. ASR的输出大小取决于给定电压和负载的大小；
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仅采用比例控制的转速闭环直流调速系统，其被控量转速可以做到无静差。
A. 对
B. 错
比例积分调节器综合了比例控制和积分控制的优点，比例部分迅速相应控制作用，积分部分则最终消除稳态误差。
A. 对
B. 错
比例调节器的输出包含了输入偏差的全部历史，而积分调节器的输出则取决于输入偏差量的现状。
A. 对
B. 错
PI调节器的输出稳态值与调节器的输入无关，而是由它后面的环节的为保证输入为零的需要决定的。
A. 对
B. 错
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