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根轨迹是指系统中某个参数由____变动时闭环特征根在s平面上移动的轨迹。

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相角条件是确定s平面上根轨迹的____条件。

闭环系统根轨迹增益,等于开环系统根轨迹增益。对于单位反馈系统,闭环系统根轨迹增益就等于根轨迹增益。

闭环零点由开环前向通路传递函数的零点和传递函数的极点所组成。对于单位反馈系统,闭环零点就是。

根轨迹法的基本任务在于:由已知的开环、的分布及根轨迹增益,通过图解的方法找出闭环极点。