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平面运动副中，转动副引入( )个约束。

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平面运动副可分为（）和（）,低副又可分为转动副和（）。

写出平面机构自由度的计算公式（）。

四杆机构中是否存在死点，取决于（）是否与连杆共线。

连杆机构在运动过程中只要存在（）角，该机构就具有急回作用。