题目内容

原点设置在机器人各关节中心点处是（），反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。

A. 基坐标系
B. 工具坐标系
C. 关节坐标系
D. 工件坐标系

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原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP）处的坐标系是（），原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。

A. 基坐标系
B. 工具坐标系
C. 关节坐标系
D. 工件坐标系

一般来说，机器人用户可以自定义的坐标系有两个，分别是（）。

A. 基坐标系和工具坐标系
B. 全局坐标系和工具坐标系
C. 工具坐标系和工件坐标系
D. 全局坐标系和工件坐标系

运动学正问题是实现（）的变换。

A. 从关节空间到操作空间
B. 从操作空间到任务空间
C. 从任务空间到操作空间
D. 从操作空间到关节空间

运动逆问题是实现（）的变换。

A. 从关节空间到操作空间
B. 从操作空间到任务空间
C. 从任务空间到操作空间
D. 从操作空间到关节空间