30.下列描述说法错误的是：（ ）
A*算法要找到F值最大的节点作为新的起始位置
B. 基于区域的分割算法对噪声具有一定的抗干扰能力，但是区域特性的选取比较困难
C. SLAM系统架构中后端优化主要指处理SLAM过程中噪声的问题，即最大后验概率估计
D. EKF SLAM主要是在卡尔曼滤波的基础上改进而来的扩展卡尔曼滤波方法，FAST SLAM主要是基于粒子滤波方法来做的
31.若要适用于各种多边形，应当应用下列哪一种环境建模方法（ ）
A. 自由空间法
B. 可视图法
C. Voronoi图法
D. 栅格法
32.下列不属于路径规划中输入因素的是：（ ）
A. 机器人和障碍物的形状
B. 起始点和目标点的设置
C. 障碍物的数目
D. 路径规划的搜索算法
33.下列说法不正确的是：（ ）
A. 未来，越来越多逼真的机器宠物会逐渐取代自然生命宠物
B. 在理论上，一个有正常神经脉冲的人能通过意念来控制电机的运作，达到辅助自身行动的目的
C. 未来也许每个人都会有一个机器人替身，可以代替自己完成一定的智力型工作
D. 医疗机器人有助于降低医生的工作强度，提高工作效率，而且可以彻底取代医生
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