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编码器按照码盘刻孔方式分为（）编码器和（）编码器。

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利用编码器测量角度和转速时，（）编码器断电不会失去位置信息，当测量位置的变化值超过360°时可能不准。

关节力传感器、腕力传感器、指力传感器等统称为（）觉传感器。

能够感知机器人操作手指与对象物之间的接触作用力，使手指采取适当动作的传感器是（）。

测量驱动器本身的输出力和力矩，用于控制中的力反馈的传感器是（）传感器。