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工业机器人机械结构主要包括：末端操作机构、手腕、______、机身。

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按照机器人的控制方式可以把机器人分为_、__

按照机器人的驱动方式可以把机器人分为_、_、____

串联机器人方式驱动分为_、___。

目前应用于工业机器人的减速产品主要有_、___。