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换向器的作用是与电刷一起将直流电动机外部输入的直流电流转换成流过电枢绕组的__电流，片与片之间相互。

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直流电动机的励磁方式分为、、和_。

.三相异步电动机的定子绕组分为__或_连接，通常以上采用____接法。

.三相异步电动机实现正反转的方法是___________________________.

步进电机可以通过控制来控制位移速度；同时可以通过_____来控制位移量，达到准确定位的目的。