延伸奇异点是当轴2-轴3连线的延长线经过了腕关节中心点
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为了避免发生奇异点报警的情况，在规划机器人的路径时应避免机器人的轨迹经过奇点附近。
A. 对
B. 错
常见的奇异点主要由（）、（）和（）。
A. 碗部奇异点
B. 顶部奇异点
C. 延伸奇异点
D. 底部奇异点
腕部奇异点是指当机器人第五轴关节接近 0°时，第（ ）轴与第（ ）轴处于同一直线上。
A. 二
B. 三
C. 四
D. 六
顶部奇异点就是腕中心（轴4、轴5和轴6的交点）正好直接位于第（ ）轴上方的位置
A. 一
B. 二
C. 三
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