曲柄摇杆机构中，当摇杆为主动件时，死点发生在____与____共线的位置。
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曲柄摇杆机构中，曲柄为主动件时，最小传动角出现在____与____共线的位置。
铰链四杆机构中与机架相连的杆件称为________，其中能整周回转的是_____，只能来回摆动的是_______。
铰链四杆机构中，曲柄与摇杆均为_____,其中曲柄作_______运动，摇杆作________运动。
极位夹角θ和行程速比系数k的关系是，当极位夹角θ越大，则行程速比系数k越_____，急回特性越_____（显著/微弱），机器效率越______（高/低），机器动载越_______（大/小）,机器所受冲击越_______（大/小）。
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