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工业机器人通常由系统、系统、和系统三部分组成

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工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、、、和基座组成。

是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。

工业机器人的驱动系统包括和两部分，它们通常与机械结构连成机器人本体。

控制系统，相当于机器人的“大脑”，要有效地控制工业机器人，它的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的基本功能，分别是：示教再现功能、。