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力使物体绕矩心作逆时针转动时力矩取（）号，作顺时针转动时取（）号。

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力是（），用带箭头的有向线段表示。

在作用于刚体的任意力系上，加上或者减去一个平衡力系，都不会改变原力系对刚体的作用效果，这叫（）公理

在国际单位制中，力偶矩的主单位为（）。

约束作用于非自由体上的力称（）。