工业机器人常用编程方法有（）和（）两种。

请写出示教编程的3个步骤以及示教编程的优缺点。

机器人在操作过程如果出现伺服报警该如何处理（）。

A. 断电直接重启
B. 寻求老师帮忙解决
C. 按报警解除键，如果能解除，直接重新使能伺服即可；如果不行，断电后直接重启
D. 按报警解除键，如果能解除，直接重新使能伺服即可；如果不行，断电20s后重启