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串级控制系统由（）、（）两个 ( )， ( )、 ( )两个变送器， ( )、()两个调节器，一个( )构成，主控制器的输出作为副控制器的（），( )的输出控制执行器。

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主回路组成： () 、 () 、 () 、 () 。

主回路是一个( )系统；副回路是一个()系统。

主控制器给定：() ；副控制器给定：()。

在串级控制系统中，有（ )控制器，分别接受来自不同对象不同部位的测量信号，其中一个控制器的（）作为另一个控制器（），而后者的输出去控制控制阀以改变操纵变量，从系统结构上看，这两个控制器是（）工作的。