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RAPID程序是由与组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

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每一个程序模块包含了，，中断程序和功能四种对象，但是不一定在一个模块中都有这四种对象。

ABB标准I/O板提供的常用信号处理有DI、DO、模拟输入AI、模拟输出AO等等。

常用的标准I/O板有DSQC651和。ABB标准I/O板是挂在网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。

设定I/O板在总线中的地址时，进入到配置系统参数界面后，DeviceNet Address的值要设为。