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一般来说，机构中的构件可分为3种类型，即机架、（）、从动件。

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两构件通过面接触所组成的运动副称为（）副。

平面运动副可分（）副和低副。

低副可分为转动副和（）副。

MS培养基是1962年由Murashige和Skoog为培养（）而设计。

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