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机构要能够动,自由度必须_____,机构具有确定运动的条件是______。

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构件是机构的____________单元。

机构是由_____组合而成;构件是机构的________单元。

机构是由____组合而成。

铰链四杆机构具有急回特性的条件是行程速比系数________,此时机构的极位夹角_______。

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