工业机器人的手部也称末端执行器，由（)和手指三部分组成，是一个独立的部件。
A.驱动机构、执行机构
B.传动机构、执行机构
C.驱动机构、传动机构
D.传动机构、动力机构
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RV减速器通过（)把力传递给机器人关节。
A.曲柄轴
B.中心轮
C.摆线轮
D.输出盘
常见机器人手部分为（)三类。
A.机械式夹持器、吸附式执行器、专用工具
B.电磁式夹持器、吸附式执行器、通用工具
C.通用工具、吸附工具、专用工具
D.磁吸式执行器、气吸式执行器、专用工具
波发生器由一个（)和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承的外环很薄，容易产生径向变形。
A.圆形钢轮
B.圆环形钢轮
C.椭圆形凸轮
D.椭圆环形钢轮
ABB1410型号的机器人具有（)个自由度。
A.3
B.4
C.5
D.6
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