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写出平面机构自由度的计算公式（）。

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四杆机构中是否存在死点，取决于（）是否与连杆共线。

连杆机构在运动过程中只要存在（）角，该机构就具有急回作用。

在曲柄摇杆机构中，若将曲柄改为机架，变成（）机构。

凸轮机构由_、_和___组成。