以下关于系统稳定性说法正确的是：

A. 稳定是系统能正常工作的首要条件
B. 不稳定的系统稳态误差是无穷大
C. 稳定性是由系统结构和参数决定的
D. 稳定性与系统的输入输出信号有关
E. 当输入有界时，系统的输出响应是收敛的。
F. 稳定的系统的稳态误差一定是有限值。