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双闭环调速系统的起动过程分为三个阶段，即、、__。

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转速、电流双闭环直流调速系统在起动过程中，转速调节器ASR经历了不饱和、、三种情况。

转速、电流双闭环调速系统在电流上升阶段______调节器饱和，电流调节器不饱和。

一般来说，调速系统的动态指标以性能为主，而随动系统的动态指标则以性能为主。

反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的______通道上的扰动。