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设反馈控制系统的开环传递函数G(s)H(s)关于D形围线（或广义D形围线）的映射曲线为Γ，那么系统稳定的充分必要条件是曲线Γ不穿过(-1,j0)点，且时针包围临界点(-1,j0)的圈数等于开环传递函数在的极点数。

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对于最小相位系统（开环零极点都位于左半平面），度量闭环系统相对稳定性的方法是用开环频率特性曲线与(-1,j0)点的接近程度来表征，通常用和来度量。

幅值稳定裕量h>1说明系统稳定；相角稳定裕量r<0，说明系统____。

系统的相角裕量变小，则系统的超调会，系统的开环截止频率降低，系统的快速性抗噪声能力。

若闭环幅频特性有谐振峰。系统对输入信号频谱中这一频率段内的有很高的，因而其响应必有按这个频率段的频率的强烈倾向。