题目内容

按照机器人的运动形态，工业机器人可以分为哪几种

A. 直角坐标型工业机器人
B. 圆柱坐标型工业机器人
C. 球坐标型工业机器人
D. 多关节型工业机器人和平面关节型工业机器人

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工业机器人的控制方式有哪几种

A. 非伺服控制
B. 伺服控制
C. 稳态控制
D. 步进控制

直角坐标型工业机器人的优点

A. 结构简单
B. 编程容易，便于控制系统的设计
C. 直线运动速度快
D. 定位精度高，避障性能较好

直角坐标型工业机器人的缺点

A. 动作范围小，灵活性较差
B. 导轨结构较复杂，维护比较困难
C. 结构尺寸较大
D. 移动部分惯量较大

圆柱坐标型工业机器人的优点

A. 运动学模型简单
B. 末端执行器可以获得较高的速度
C. 能够伸入腔式机器内部
D. 相同工作空间，本体所占空间体积比直角坐标式要小