某工程起重伤害事故事故经过:某日上午,在某工程3A标段现场,一台起重量为50T、起重臂25米的履带式起重机准备配合基坑土方挖运及钢支撑安全装施工,9时吊装结束,起重机停车熄火。10时左右,司机朱××又发动了该起重机主机进行充气。此时该起重机的位置是:起重臂与履带平行、朝南方向,起重臂与水平方向的角度约67°朱××见到位于前方约十多米处另一台起重量25T的履带式起重机转向无法到位,便擅自跳离自己的驾驶室,上了25T起重机加强室帮忙操纵。10时15分,无操纵的50T起重机由于未停机,起重臂由南向北后仰倾覆,砸垮施工现场临时围墙(起重臂伸出围墙外6.1米),倒向路面,造成6名行人伤亡,其中2名死亡,1名重伤,3名轻伤。请回答发生该事故的直接原因和事故教训是什么?