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周转转系的基本构件包括（）、（）和（）。

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差动轮系的自由度为（）。

齿轮系分为（），（），（）。

自由度等于1的周转轮称为（）。

轮系在传动中，若各个齿轮的几何轴线位置都固定不同，则称这种轮系为（）。