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机器人有若干坐标系，比较重要的是坐标系、坐标系、坐标系、坐标系。

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________是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。

_______用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。

“：=”指令是_____指令。

若要将输出信号DO10置位，请完善以下指令。 DO10；或者 __ DO10，1。