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本体手腕部位、关节部位和本体限位块部位检查时检查哪些部分？

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工业机器人编码器电池更换周期一般为几年？

机器人在出厂时各轴均已注入润滑脂，更换时使用注油枪填充润滑脂。

A. 对
B. 错

加脂量应达到部件油腔的 90%左右

A. 对
B. 错

简述数字量输出端口的接线方式