下列对柱面坐标型机器人 叙述正确的是。

A. 该类机器人主要是由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成
B. 该类机器人又称极坐标型机器人,其空间位置分别由旋转、摆平和平移3个自由度确定。
C. 该类机器人的运动部分是由3个互相垂直的直线移动组成。
D. 该类机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。