图10．15所示机构中的小环M，同时套在半径为R的固定圆环和摇杆OA上，摇杆OA绕轴O以等角速度ω转动。运动开始时，摇杆OA在水平位置。求当摇杆转过φ角时，小环M的速度和加速度，以及相对于OA杆的速度与加速度。