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系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为( )时间。

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一阶系统当输入为单位斜坡函数时,其响应的稳态误差恒为( )。

在驱动力矩一定的条件下,机电系统的转动惯量越小,其( ) 性能越好。

前向通道有一个积分环节的二阶系统当输入为单位( )函数时,其响应的稳态误差恒为2ζ/wn。

二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ,其固有频率wn=( )。