在PID调节中，（）是依据偏差大小来动作的，在系统中起着稳定被调参数的作用；（）是依据偏差是否存在来动作的，在系统中起着消除余差的作用；（）是依据偏差变化速度来动作的，在系统中起着超前调节的作用。